Il documento tratta delle trasformazioni omogenee e della cinematica diretta, concetti fondamentali per descrivere il movimento di sistemi rigidi nello spazio tridimensionale. Viene spiegato come combinare traslazioni e rotazioni utilizzando matrici, con applicazioni pratiche nel calcolo della posizione di punti solidali a sistemi mobili rispetto a un riferimento fisso. Un esercizio applicativo illustra l’uso di queste trasformazioni nel contesto biomeccanico, analizzando il movimento di un braccio robotico per simulare la riabilitazione articolare.